Control Inteligente de un Sistema Robótico CyberForce

Juan D. Ramírez/Omar A. Domínguez R./Luis E. Ramos V.

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Los sistemas de interacción física hombre-robot (HRpI), corresponden a plataformas ideadas para la transmisión de conocimiento, a partir del contacto kinestésico entre un humano, y un dispositivo robótico con dinámica inercial y tribológica baja o nula. Sus aplicaciones en entrenamiento, tele-operación y entretenimiento requieren de alto desempeño en el desarrollo de una tarea humano-robot aún en la presencia de incertidumbre. Se propone el diseño e implementación de un control Wavenet (control multiresolución del tipo PID asistido con redes neuronales de segunda generación) y su evaluación en un dispositivo háptico mayordomo con altas prestaciones tecnológicas CyberForce, ideado para el posicionamiento de un exoesqueleto CyberGrasp con el operador humano en el lazo. Modelos matemáticos y validación, diseño de estrategias de control no lineal e inteligente y, evaluación experimental con múltiples usuarios humanos son considerados como parte de éste libro. Pruebas de convergencia, estabilidad y robustez son presentadas en tareas de seguimiento de trayectorias en el espacio operacional, así como la evaluación

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Ficha Técnica

ISBN:: 978-620-2-15901-2
EAN:: 9786202159012
Editorial:: KS OmniScriptum Publishing
Autor/a:: Juan D. Ramírez/Omar A. Domínguez R./Luis E. Ramos V.
Formato:: No definida.
País de publicación :: España
Idioma de publicación :: Castellano
Idioma original :: Castellano
IBD :: Libro de Impresión Bajo Demanda
Fecha publicación :: 01-08-2018
Materias:

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