Control autobalanceado tipo péndulo invertido para robot móvil Piero

Jesús Muñoz Martínez

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Este libro está basado en un Trabajo Fin de Grado calificado con Matrícula de Honor que se realizó en la Escuela de Ingenierías de la Universidad de Málaga. En él se desarrolla un control autobalanceado tipo péndulo invertido para un robot móvil, llamado Piero, desarrollado por el departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática. Se ha convertido dicho robot en un péndulo invertido al quitarle dos de sus cuatro ruedas de apoyo y, mediante la adición de un módulo de detección de movimiento, se ha conseguido que mantenga el equilibrio. Se le ha dotado de control de equilibrio, velocidad y giro. También comunicaciones inalámbricas vía WiFi para control y telemetrías. Se ha conseguido con el uso de dos tipos de controladores distintos, un controlador lineal cuadrático (LQR) y un par de controladores proporcional, integral y derivativo (PID) en cascada que actúan sobre los motores. Todo el controlador se ha desarrollado con el software Matlab y Simulink, programándolo sobre una placa Arduino Mega 2560. Por último, invitarle a ver en internet los vídeos del robot Piero autobalanceado donde se muestra su control

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Ficha Técnica

ISBN:: 978-620-2-13409-5
EAN:: 9786202134095
Editorial:: KS OmniScriptum Publishing
Autor/a:: Jesús Muñoz Martínez
Formato:: No definida.
País de publicación :: España
Idioma de publicación :: Castellano
Idioma original :: Castellano
IBD :: Libro de Impresión Bajo Demanda
Fecha publicación :: 01-05-2018
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